激光焊接機器人出現(xian)故障如何解決？

隨著電(dian)(dian)子技(ji)(ji)(ji)術、計(ji)算機(ji)技(ji)(ji)(ji)術、數(shu)控及機(ji)器(qi)(qi)(qi)人技(ji)(ji)(ji)術的(de)發展，自動(dong)弧焊機(ji)器(qi)(qi)(qi)人工(gong)作站，從(cong)60年代開始(shi)用(yong)于生產以來，其技(ji)(ji)(ji)術已(yi)(yi)日益(yi)成熟，具有(you)穩定和提高(gao)焊接質(zhi)量、提高(gao)勞動(dong)生產率(lv)、改善工(gong)人勞動(dong)強度，可(ke)在(zai)有(you)害環境下工(gong)作、降低(di)了對(dui)工(gong)人操作技(ji)(ji)(ji)術的(de)要(yao)求、縮短(duan)了產品改型換代的(de)備周期(qi)，減少相應(ying)的(de)設(she)備投資等優點，因此(ci)，在(zai)各(ge)(ge)行各(ge)(ge)業已(yi)(yi)得(de)到了廣泛的(de)應(ying)用(yong)。盡管如此(ci)，機(ji)器(qi)(qi)(qi)人在(zai)焊接過程中，也難免出(chu)現(xian)(xian)焊偏、咬邊、氣(qi)孔(kong)等焊接缺陷，焊接機(ji)器(qi)(qi)(qi)人在(zai)長期(qi)的(de)工(gong)作中也可(ke)能會出(chu)現(xian)(xian)各(ge)(ge)種故障(zhang)(zhang)。科(ke)技(ji)(ji)(ji)發達，激(ji)光設(she)備也發展起來，例如激(ji)光焊接機(ji)器(qi)(qi)(qi)人技(ji)(ji)(ji)術，雖(sui)然現(xian)(xian)在(zai)起步(bu)晚，但是借(jie)鑒(jian)國外的(de)成熟技(ji)(ji)(ji)術，也發展得(de)有(you)聲有(you)色。焊接機(ji)器(qi)(qi)(qi)人控制器(qi)(qi)(qi)斷(duan)電(dian)(dian)檢(jian)修后，對(dui)控制器(qi)(qi)(qi)送(song)電(dian)(dian)，機(ji)器(qi)(qi)(qi)人報伺服故障(zhang)(zhang)。

以下是(shi)幾點(dian)關于(yu)焊(han)接機器人(ren)故障(zhang)原因分析

1、機(ji)器(qi)人編(bian)碼(ma)器(qi)上數(shu)(shu)據存儲(chu)的電(dian)(dian)(dian)池無電(dian)(dian)(dian)或者(zhe)已經損(sun)壞拆卸(xie)編(bian)碼(ma)器(qi)脈沖數(shu)(shu)據存儲(chu)的電(dian)(dian)(dian)池安裝盒(he)，對電(dian)(dian)(dian)池盒(he)每節電(dian)(dian)(dian)池的電(dian)(dian)(dian)壓(ya)進(jin)行測(ce)量(liang)，均在1.4V以下，電(dian)(dian)(dian)池電(dian)(dian)(dian)壓(ya)明顯偏低，更(geng)換新電(dian)(dian)(dian)池，再(zai)對故障進(jin)行復(fu)位(wei)。

2、控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)內伺服放(fang)(fang)大(da)(da)器(qi)(qi)控(kong)制(zhi)(zhi)板出故障，檢查伺服放(fang)(fang)大(da)(da)器(qi)(qi)LED上方的(de)2個DC鏈路電(dian)(dian)壓(ya)(ya)檢測螺絲(si)，確認(ren)DC鏈路電(dian)(dian)壓(ya)(ya)。如電(dian)(dian)壓(ya)(ya)高于50V，伺服放(fang)(fang)大(da)(da)器(qi)(qi)控(kong)制(zhi)(zhi)板處于異常(chang)狀(zhuang)態。電(dian)(dian)壓(ya)(ya)低于50V，可(ke)初步(bu)判斷處于正常(chang)狀(zhuang)態。進(jin)一步(bu)對伺服放(fang)(fang)大(da)(da)器(qi)(qi)控(kong)制(zhi)(zhi)板的(de)LED顏(yan)色進(jin)行(xing)觀察，確認(ren)電(dian)(dian)源(yuan)電(dian)(dian)壓(ya)(ya)輸出正常(chang)，沒(mei)有(you)外部(bu)緊(jin)急停止信號輸入，與機(ji)器(qi)(qi)人主板通信正常(chang)可(ke)排除伺服放(fang)(fang)大(da)(da)器(qi)(qi)控(kong)制(zhi)(zhi)板損(sun)壞。

3、線(xian)(xian)路(lu)(lu)(lu)損(sun)壞對(dui)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人控(kong)(kong)制器(qi)與(yu)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人本體的(de)外部電(dian)纜連(lian)線(xian)(xian)RM1、RP1進行(xing)檢(jian)查(cha)，RM1為機(ji)(ji)(ji)器(qi)人伺服電(dian)機(ji)(ji)(ji)電(dian)源、抱(bao)閘控(kong)(kong)制線(xian)(xian)，RP1為機(ji)(ji)(ji)器(qi)人伺服電(dian)機(ji)(ji)(ji)編(bian)碼(ma)(ma)器(qi)信號以(yi)及控(kong)(kong)制電(dian)源線(xian)(xian)路(lu)(lu)(lu)、末端執行(xing)器(qi)線(xian)(xian)路(lu)(lu)(lu)和編(bian)碼(ma)(ma)器(qi)上數據(ju)存(cun)儲(chu)的(de)電(dian)池(chi)(chi)線(xian)(xian)路(lu)(lu)(lu)等線(xian)(xian)路(lu)(lu)(lu)。拔掉(diao)(diao)插頭(tou)(tou)，對(dui)編(bian)碼(ma)(ma)器(qi)上數據(ju)存(cun)儲(chu)的(de)電(dian)池(chi)(chi)線(xian)(xian)路(lu)(lu)(lu)進行(xing)檢(jian)查(cha)。拔掉(diao)(diao)M1電(dian)機(ji)(ji)(ji)的(de)脈(mo)沖(chong)控(kong)(kong)制插頭(tou)(tou)M1P，同樣的(de)方法檢(jian)查(cha)M2～M7電(dian)機(ji)(ji)(ji)全部為0，可判(pan)斷編(bian)碼(ma)(ma)器(qi)上數據(ju)存(cun)儲(chu)的(de)電(dian)池(chi)(chi)線(xian)(xian)路(lu)(lu)(lu)損(sun)壞。

機器人編程技巧：

（1）選擇(ze)合(he)理的(de)焊(han)接(jie)順序。以減小焊(han)接(jie)變形、焊(han)槍行走路徑長(chang)度來制(zhi)定焊(han)接(jie)順序。

（2）焊槍空間(jian)過(guo)渡要求移(yi)動(dong)軌(gui)跡較短、平滑、安全。

（3）優(you)化(hua)焊(han)接參(can)數。為了獲得Z佳(jia)的焊(han)接參(can)數，制作(zuo)工作(zuo)試件進行焊(han)接試驗(yan)和工藝評(ping)定。數沖上下料

（4）合理的(de)變(bian)位(wei)機位(wei)置(zhi)、焊(han)(han)(han)槍姿態、焊(han)(han)(han)槍相對接(jie)(jie)頭(tou)(tou)的(de)位(wei)置(zhi)。工件(jian)在變(bian)位(wei)機上固定之(zhi)后(hou)，若焊(han)(han)(han)縫不是理想的(de)位(wei)置(zhi)與角(jiao)度(du)(du)，就要求編程時(shi)不斷調整(zheng)變(bian)位(wei)機，使(shi)得焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)的(de)焊(han)(han)(han)縫按照焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)順(shun)序逐次達到水平位(wei)置(zhi)，同(tong)時(shi)，要不斷調整(zheng)機器人各(ge)軸位(wei)置(zhi)，合理地確定焊(han)(han)(han)槍相對接(jie)(jie)頭(tou)(tou)的(de)位(wei)置(zhi)、角(jiao)度(du)(du)與焊(han)(han)(han)絲伸出長度(du)(du)。工件(jian)的(de)位(wei)置(zhi)確定之(zhi)后(hou)，焊(han)(han)(han)槍相對接(jie)(jie)頭(tou)(tou)的(de)位(wei)置(zhi)通過編程者的(de)雙眼觀察，難度(du)(du)較大。這就要求編程者善于總結積累經驗(yan)。

（5）及時插(cha)入清槍(qiang)程(cheng)(cheng)序。編(bian)寫一(yi)定(ding)長度(du)的(de)焊(han)接程(cheng)(cheng)序后，應及時插(cha)入清槍(qiang)程(cheng)(cheng)序，可以防止焊(han)接飛濺(jian)堵塞焊(han)接噴(pen)嘴(zui)和導(dao)電嘴(zui)，保證焊(han)槍(qiang)的(de)清潔，提高噴(pen)嘴(zui)的(de)壽命，確保可靠引弧、減(jian)少焊(han)接飛濺(jian)。

（6）編制程(cheng)(cheng)序(xu)一般不(bu)能一步到(dao)位(wei)，要(yao)在(zai)機器人焊接(jie)過程(cheng)(cheng)中不(bu)斷檢驗和(he)修改程(cheng)(cheng)序(xu)，調整焊接(jie)參數及焊槍姿態(tai)等，才會形成一個好程(cheng)(cheng)序(xu)。

焊接機(ji)(ji)器(qi)(qi)人是(shi)機(ji)(ji)電一(yi)體化的高技(ji)術產(chan)品(pin)，單靠企業(ye)的自(zi)身能力是(shi)不夠的，需要政府為機(ji)(ji)器(qi)(qi)人生產(chan)企業(ye)及使用(yong)國(guo)(guo)產(chan)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人系(xi)統的企業(ye)提供一(yi)定的政策和資金(jin)支(zhi)持，加速我國(guo)(guo)國(guo)(guo)產(chan)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人的發(fa)展(zhan)。