全自動上(shang)下料解(jie)決(jue)方案

全(quan)自動(dong)上(shang)(shang)下料(liao)解決方案在(zai)設計機器人(ren)時，驅動(dong)系統的(de)選擇(ze)，要(yao)根據上(shang)(shang)下料(liao)機器人(ren)的(de)用途、作(zuo)業要(yao)求、上(shang)(shang)下料(liao)機器人(ren)的(de)性能規范、控制功(gong)能、維(wei)護的(de)復雜程度(du)、運行的(de)功(gong)耗、性價比(bi)以(yi)及(ji)(ji)現有的(de)條(tiao)件等綜合因素加以(yi)考慮。在(zai)注意各類驅動(dong)系統特點的(de)基礎上(shang)(shang)，綜合上(shang)(shang)述各因素，充分論(lun)證其合理性、可行性、經濟性及(ji)(ji)可靠(kao)性后進行Z終的(de)選擇(ze)。一般情(qing)況下：

1.物(wu)料搬(ban)運(yun)（包括上下(xia)料）使用(yong)的(de)(de)(de)(de)有限點位控(kong)制的(de)(de)(de)(de)程序控(kong)制機器人，重負荷(he)的(de)(de)(de)(de)選(xuan)擇液壓(ya)驅動(dong)(dong)系統(tong)，中等負荷(he)的(de)(de)(de)(de)可(ke)選(xuan)電機驅動(dong)(dong)系統(tong)，輕負荷(he)的(de)(de)(de)(de)可(ke)選(xuan)氣動(dong)(dong)驅動(dong)(dong)系統(tong)。沖壓(ya)機器人多采用(yong)氣動(dong)(dong)驅動(dong)(dong)系統(tong)。

2.用于(yu)點焊(han)和弧焊(han)及(ji)噴涂作業的機(ji)器(qi)人(ren)，要(yao)(yao)求具有點位和軌(gui)跡(ji)控制功能，需采(cai)用伺服(fu)驅(qu)動(dong)系統。只有采(cai)用液(ye)壓或(huo)電動(dong)伺服(fu)系統才能滿足要(yao)(yao)求。點焊(han)、弧焊(han)機(ji)器(qi)人(ren)多采(cai)用電動(dong)驅(qu)動(dong)系統。重負荷(he)的任意點位控制的點焊(han)及(ji)搬運機(ji)器(qi)人(ren)選用液(ye)壓驅(qu)動(dong)系統。

液壓(ya)系統(tong)自1962年在世(shi)界上第一臺機(ji)器(qi)人中(zhong)應用(yong)(yong)到(dao)現在，已在工(gong)業機(ji)器(qi)人中(zhong)獲得了廣泛的應用(yong)(yong)。目前，雖然(ran)在中(zhong)等負荷(he)以下的工(gong)業機(ji)器(qi)人中(zhong)大量采用(yong)(yong)電機(ji)驅動系統(tong)，但是在簡易經濟型、重型的工(gong)業機(ji)器(qi)人和噴涂機(ji)器(qi)人中(zhong)采用(yong)(yong)液壓(ya)系統(tong)的還仍然(ran)占有很大的比例。

液(ye)壓(ya)(ya)系(xi)統(tong)在上(shang)下(xia)料(liao)機(ji)(ji)器(qi)人中(zhong)所(suo)起的(de)作用是通過電-液(ye)轉(zhuan)換元(yuan)件(jian)把(ba)控(kong)制信號進(jin)行(xing)功(gong)率(lv)(lv)放(fang)大(da)，對(dui)液(ye)壓(ya)(ya)動(dong)(dong)力機(ji)(ji)構進(jin)行(xing)方向(xiang)、位置、和速度的(de)控(kong)制，進(jin)而控(kong)制機(ji)(ji)器(qi)人手臂按(an)給定(ding)的(de)運動(dong)(dong)規(gui)律動(dong)(dong)作。液(ye)壓(ya)(ya)動(dong)(dong)力機(ji)(ji)構多數(shu)情(qing)況(kuang)下(xia)采用直線液(ye)壓(ya)(ya)缸(gang)或擺(bai)動(dong)(dong)馬達，連(lian)續回轉(zhuan)的(de)液(ye)壓(ya)(ya)馬達用得很少。在工業機(ji)(ji)器(qi)人中(zhong)，中(zhong)、小(xiao)功(gong)率(lv)(lv)的(de)液(ye)壓(ya)(ya)驅動(dong)(dong)系(xi)統(tong)用節(jie)流(liu)調(diao)速的(de)為多，大(da)功(gong)率(lv)(lv)的(de)用容(rong)積(ji)調(diao)速系(xi)統(tong)。節(jie)流(liu)調(diao)速系(xi)統(tong)，動(dong)(dong)態(tai)特性(xing)(xing)好，但(dan)是效率(lv)(lv)低。容(rong)積(ji)調(diao)速系(xi)統(tong)，動(dong)(dong)態(tai)特性(xing)(xing)不(bu)如前(qian)者，但(dan)效率(lv)(lv)高(gao)。機(ji)(ji)器(qi)人液(ye)壓(ya)(ya)驅動(dong)(dong)系(xi)統(tong)包(bao)括程序控(kong)制和伺(si)服控(kong)制兩類(lei)。

1.程序控制機器人的液(ye)壓(ya)系統

這(zhe)類(lei)上下(xia)料(liao)(liao)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)屬(shu)非伺服控(kong)(kong)制(zhi)的上下(xia)料(liao)(liao)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)，在只有簡(jian)單搬運作業功能的機(ji)(ji)器(qi)人(ren)中，常常采用簡(jian)易的邏輯控(kong)(kong)制(zhi)裝置或可(ke)編程控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)對機(ji)(ji)器(qi)人(ren)實現有限點位(wei)的控(kong)(kong)制(zhi)。這(zhe)類(lei)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)的液壓系統設計(ji)要(yao)重(zhong)視以下(xia)方面：

（1）液(ye)(ye)壓缸(gang)設計：在(zai)確(que)保密(mi)封性(xing)的(de)前提下，盡量選用橡膠與氟化塑料組合的(de)密(mi)封件，以減小(xiao)摩擦阻力，提高液(ye)(ye)壓缸(gang)的(de)壽命。

（2）定(ding)位(wei)點的(de)緩(huan)沖(chong)與制(zhi)動(dong)：因為機(ji)(ji)器人手臂的(de)運動(dong)慣量比較大，在(zai)定(ding)位(wei)點前要加緩(huan)沖(chong)與制(zhi)動(dong)機(ji)(ji)構或鎖(suo)定(ding)裝置。

（3）對慣(guan)量比較(jiao)大的運動軸的液壓缸(gang)兩側Z好加(jia)設安全保(bao)護回路，防止因(yin)碰撞過載而損壞機械結(jie)構。

（4）液(ye)壓(ya)源應該加(jia)蓄能(neng)器(qi)，以利(li)于多(duo)運動軸同時(shi)動作或加(jia)速運動提供(gong)瞬(shun)時(shi)能(neng)量儲備。

2.伺(si)服控制機器人的(de)液壓系統

具有點位控制和連續軌跡控制功(gong)能的(de)工業機(ji)器(qi)人(ren)，需(xu)要(yao)采(cai)用(yong)電(dian)(dian)(dian)-液(ye)(ye)(ye)(ye)伺(si)服(fu)(fu)驅動(dong)系統。其電(dian)(dian)(dian)-液(ye)(ye)(ye)(ye)轉(zhuan)換和功(gong)率(lv)(lv)放大元件有電(dian)(dian)(dian)-液(ye)(ye)(ye)(ye)伺(si)服(fu)(fu)閥，電(dian)(dian)(dian)-液(ye)(ye)(ye)(ye)比例閥，電(dian)(dian)(dian)-液(ye)(ye)(ye)(ye)脈沖(chong)閥等(deng)。由以上各(ge)類閥件與液(ye)(ye)(ye)(ye)壓(ya)(ya)(ya)(ya)動(dong)力機(ji)構可(ke)組成電(dian)(dian)(dian)-液(ye)(ye)(ye)(ye)伺(si)服(fu)(fu)馬達(da)，電(dian)(dian)(dian)-液(ye)(ye)(ye)(ye)伺(si)服(fu)(fu)液(ye)(ye)(ye)(ye)壓(ya)(ya)(ya)(ya)缸，電(dian)(dian)(dian)-液(ye)(ye)(ye)(ye)步進(jin)(jin)馬達(da)，電(dian)(dian)(dian)-液(ye)(ye)(ye)(ye)步進(jin)(jin)液(ye)(ye)(ye)(ye)壓(ya)(ya)(ya)(ya)缸，液(ye)(ye)(ye)(ye)壓(ya)(ya)(ya)(ya)回(hui)轉(zhuan)伺(si)服(fu)(fu)執行器(qi)（RSA-Rotory Serve Actuator）等(deng)各(ge)種(zhong)電(dian)(dian)(dian)-液(ye)(ye)(ye)(ye)伺(si)服(fu)(fu)動(dong)力機(ji)構。根據結構設計的(de)需(xu)要(yao)，電(dian)(dian)(dian)-液(ye)(ye)(ye)(ye)伺(si)服(fu)(fu)馬達(da)和電(dian)(dian)(dian)-液(ye)(ye)(ye)(ye)伺(si)服(fu)(fu)液(ye)(ye)(ye)(ye)壓(ya)(ya)(ya)(ya)缸可(ke)以是(shi)(shi)分(fen)離(li)式，也可(ke)以是(shi)(shi)組合成為一(yi)體。如果(guo)是(shi)(shi)分(fen)離(li)式的(de)連接(jie)方式，要(yao)盡量縮短連接(jie)管路(lu)，這樣可(ke)以減少(shao)伺(si)服(fu)(fu)閥到液(ye)(ye)(ye)(ye)壓(ya)(ya)(ya)(ya)機(ji)構間的(de)管道(dao)容積，以增(zeng)大液(ye)(ye)(ye)(ye)壓(ya)(ya)(ya)(ya)固有頻率(lv)(lv)。

在機(ji)(ji)器(qi)人的(de)(de)驅(qu)動(dong)(dong)系統中，常(chang)用的(de)(de)電-液(ye)(ye)(ye)伺(si)(si)服動(dong)(dong)力(li)機(ji)(ji)構是(shi)電-液(ye)(ye)(ye)伺(si)(si)服液(ye)(ye)(ye)壓(ya)缸和(he)電-液(ye)(ye)(ye)伺(si)(si)服擺動(dong)(dong)馬(ma)達，也可以(yi)用電-液(ye)(ye)(ye)步進馬(ma)達。液(ye)(ye)(ye)壓(ya)回轉(zhuan)執(zhi)行器(qi)是(shi)一種(zhong)由伺(si)(si)服電機(ji)(ji)，步進電機(ji)(ji)或(huo)比(bi)例(li)電磁鐵帶動(dong)(dong)的(de)(de)一個(ge)(ge)安放(fang)在擺動(dong)(dong)馬(ma)達或(huo)連續(xu)回轉(zhuan)馬(ma)達轉(zhuan)子內的(de)(de)一個(ge)(ge)回轉(zhuan)滑(hua)閥，通過機(ji)(ji)械反饋，驅(qu)動(dong)(dong)轉(zhuan)子運動(dong)(dong)的(de)(de)一種(zhong)電-液(ye)(ye)(ye)伺(si)(si)服機(ji)(ji)構。它可安裝在機(ji)(ji)器(qi)人手(shou)臂和(he)手(shou)腕的(de)(de)關(guan)節(jie)上，實現直接驅(qu)動(dong)(dong)。它既是(shi)關(guan)節(jie)機(ji)(ji)構，又是(shi)動(dong)(dong)力(li)元件。

氣(qi)(qi)動(dong)(dong)上(shang)下(xia)料(liao)機(ji)器人(ren)采用(yong)(yong)壓縮空氣(qi)(qi)為動(dong)(dong)力源，一般從工(gong)廠的(de)壓縮空氣(qi)(qi)站引到機(ji)器人(ren)作(zuo)業(ye)位置(zhi)，也可(ke)(ke)以單(dan)獨建立小型(xing)氣(qi)(qi)源系統(tong)。由(you)于氣(qi)(qi)動(dong)(dong)機(ji)器人(ren)具有氣(qi)(qi)源使用(yong)(yong)方(fang)便、不污染環境、動(dong)(dong)作(zuo)靈活迅速、工(gong)作(zuo)安全可(ke)(ke)靠、操(cao)作(zuo)維修簡便以及適宜在(zai)惡劣環境下(xia)工(gong)作(zuo)等(deng)特點，因此它在(zai)沖壓加工(gong)、注(zhu)塑(su)及壓鑄等(deng)有毒或高溫條件(jian)下(xia)作(zuo)業(ye)，機(ji)床上(shang)、下(xia)料(liao)，儀表(biao)及輕工(gong)行業(ye)中、小型(xing)零件(jian)的(de)輸送和(he)自動(dong)(dong)裝配等(deng)作(zuo)業(ye)，食品包裝及運輸，電子產(chan)(chan)品輸送、自動(dong)(dong)插接，彈藥生產(chan)(chan)自動(dong)(dong)化等(deng)方(fang)面獲得(de)大量應用(yong)(yong)。

氣(qi)動(dong)驅(qu)動(dong)系統(tong)在(zai)多(duo)數情(qing)況下(xia)是(shi)用于實現(xian)兩位(wei)式(shi)的(de)或(huo)有限點位(wei)控制(zhi)的(de)中、小機器人中的(de)。這類機器人多(duo)是(shi)圓柱(zhu)坐標型和直角坐標型或(huo)二者的(de)組(zu)(zu)合型結構；3-5個(ge)自由度(du)；負荷在(zai)200N以(yi)下(xia)；速度(du)300-1000mm/s；重復定位(wei)精度(du)為(wei)+/-0.1-0。5mm。控制(zhi)裝(zhuang)(zhuang)置目(mu)前多(duo)數選用可編程控制(zhi)器（PLC）。在(zai)易(yi)燃、易(yi)爆的(de)場合下(xia)可采用氣(qi)動(dong)邏輯元件組(zu)(zu)成(cheng)控制(zhi)裝(zhuang)(zhuang)置。氣(qi)動(dong)驅(qu)動(dong)系統(tong)大(da)體由以(yi)下(xia)幾部分組(zu)(zu)成(cheng)。

1.氣(qi)源    由(you)總(zong)壓(ya)縮空(kong)氣(qi)站提(ti)供(gong)。氣(qi)源部分(fen)包括空(kong)氣(qi)壓(ya)縮機，儲(chu)氣(qi)罐，氣(qi)水分(fen)離(li)器，調壓(ya)器，過(guo)濾(lv)器等。如果沒有壓(ya)縮空(kong)氣(qi)站的條件(jian)，可(ke)以按機器人及(ji)配套的其他氣(qi)動設備(bei)需要(yao)配置相(xiang)應供(gong)氣(qi)量的氣(qi)源設備(bei)。

2.氣動三(san)聯件(jian)(jian)(jian)   由分水濾氣器，調壓器，油(you)霧(wu)器三(san)大(da)件(jian)(jian)(jian)組(zu)成(cheng)，可(ke)以(yi)(yi)是分離式(shi)(shi)，也(ye)可(ke)以(yi)(yi)是三(san)聯組(zu)裝式(shi)(shi)的，多數情況下用(yong)(yong)三(san)聯組(zu)裝式(shi)(shi)結構(gou)。不論是由壓縮(suo)空氣站供氣還是用(yong)(yong)單獨(du)的氣源(yuan)，氣動三(san)聯件(jian)(jian)(jian)是必(bi)備的。雖然用(yong)(yong)無潤滑氣缸(gang)可(ke)以(yi)(yi)不用(yong)(yong)油(you)霧(wu)器，但是一般(ban)情況下，建議也(ye)在氣路上裝上油(you)霧(wu)器，以(yi)(yi)減少氣缸(gang)摩(mo)擦(ca)力(li)，增加(jia)使用(yong)(yong)壽命。

3.氣(qi)動(dong)閥(fa)    氣(qi)動(dong)閥(fa)的種(zhong)類(lei)很多，在工(gong)業機器人的氣(qi)動(dong)驅動(dong)系統中，常用的閥(fa)件(jian)有電(dian)磁(ci)氣(qi)閥(fa)、節流調速閥(fa)、減(jian)壓閥(fa)等。

4.氣(qi)動執(zhi)行機(ji)(ji)構(gou)    多數情況(kuang)下使(shi)用(yong)氣(qi)缸(gang)（直線氣(qi)缸(gang)或(huo)擺動氣(qi)缸(gang)）。直線氣(qi)缸(gang)分單動式(shi)和雙(shuang)動式(shi)兩類。除(chu)個(ge)別用(yong)單動式(shi)氣(qi)缸(gang)外（如手爪(zhua)機(ji)(ji)構(gou)上用(yong)的(de)(de)(de)），多數采用(yong)雙(shuang)動氣(qi)缸(gang)。為實(shi)現端(duan)部緩沖(chong)，要選用(yong)雙(shuang)向(xiang)端(duan)點位置緩沖(chong)的(de)(de)(de)氣(qi)缸(gang)。氣(qi)缸(gang)的(de)(de)(de)結構(gou)形式(shi)以(yi)及與(yu)機(ji)(ji)器人機(ji)(ji)構(gou)的(de)(de)(de)連(lian)接方式(shi)（如法蘭(lan)連(lian)接，尾部鉸(jiao)接，前(qian)端(duan)或(huo)中間鉸(jiao)接，氣(qi)缸(gang)桿的(de)(de)(de)螺紋連(lian)接或(huo)鉸(jiao)接等）由設(she)計(ji)機(ji)(ji)器人時根(gen)據結構(gou)要求而定。氣(qi)缸(gang)的(de)(de)(de)內徑，行程大小可(ke)根(gen)據對機(ji)(ji)器人的(de)(de)(de)運動分析和動力分析進行計(ji)算。

為了(le)(le)確保氣缸(gang)的(de)密(mi)封要求，同時又要盡(jin)量(liang)降低摩擦(ca)力，密(mi)封材料要選用橡(xiang)膠和氟化塑料組(zu)合的(de)密(mi)封環。無(wu)接觸(chu)感應(ying)式氣缸(gang)目前(qian)在(zai)氣動(dong)系統中已獲得廣泛(fan)的(de)應(ying)用，這種(zhong)氣缸(gang)在(zai)活塞上裝有永久磁鐵的(de)磁環，通(tong)過磁感應(ying)，使在(zai)氣缸(gang)外(wai)面安(an)裝的(de)非接觸(chu)磁性接近開關動(dong)作發訊，進(jin)行位置(zhi)檢測。除了(le)(le)直線氣缸(gang)外(wai)，機器人中用得比較多(duo)還有有限角擺動(dong)氣缸(gang)，這種(zhong)擺動(dong)缸(gang)多(duo)用于(yu)手腕機構上。

5.制(zhi)動(dong)器    氣(qi)動(dong)機器人的(de)(de)定位問題很(hen)大程度上(shang)是如(ru)何實現停點的(de)(de)制(zhi)動(dong)。氣(qi)缸(gang)活(huo)塞的(de)(de)運動(dong)速度容許達(da)1.5m/s，如(ru)果氣(qi)缸(gang)以(yi)1m/s的(de)(de)速度計算，電(dian)磁氣(qi)閥(fa)以(yi)較(jiao)大關閉(bi)時間(jian)70ms計，那么氣(qi)缸(gang)活(huo)塞兩(liang)個(ge)(ge)停點的(de)(de)距離約為70mm，兩(liang)個(ge)(ge)停點的(de)(de)步長應(ying)大于這個(ge)(ge)數值。對(dui)于小流量的(de)(de)電(dian)磁氣(qi)閥(fa)，吸合關閉(bi)時間(jian)較(jiao)小，停點的(de)(de)步長也(ye)要相應(ying)縮短。因此對(dui)機器人一個(ge)(ge)單自由度而言，停點數目Z多(duo)6-9個(ge)(ge)。為增加定位點數，除(chu)采用(yong)(yong)多(duo)位置(zhi)氣(qi)缸(gang)外可(ke)采用(yong)(yong)制(zhi)動(dong)的(de)(de)方法(fa)還有：反(fan)壓(ya)制(zhi)動(dong)，制(zhi)動(dong)裝(zhuang)置(zhi)制(zhi)動(dong)。

6.限(xian)位(wei)器(qi)    氣動機器(qi)人各(ge)運(yun)動軸(zhou)的(de)制動和(he)定(ding)(ding)位(wei)點到位(wei)發(fa)訊(xun)，可由編程器(qi)發(fa)指令，或由限(xian)位(wei)開關發(fa)訊(xun)。根(gen)據(ju)要求和(he)條件，如果選用無接觸感應式氣缸，其限(xian)位(wei)開關是(shi)無接觸接近開關，這種開關的(de)反映(ying)時間小于(yu)20ms，在(zai)機器(qi)人中應用比(bi)較(jiao)理想(xiang)。當氣缸活塞運(yun)動到定(ding)(ding)位(wei)點時，為保證定(ding)(ding)位(wei)精度，需(xu)要將(jiang)運(yun)動軸(zhou)鎖緊(jin)。常用的(de)限(xian)位(wei)機構(gou)是(shi)由電磁閥控制的(de)氣缸帶動鎖緊(jin)機構(gou)（插(cha)鎖，滑塊等）將(jiang)機器(qi)人運(yun)動機構(gou)鎖定(ding)(ding)。再啟動時，事先打開鎖緊(jin)機構(gou)。

這(zhe)些年(nian)來(lai)，針對上下(xia)料機(ji)(ji)器人(ren)，數控(kong)機(ji)(ji)床等自(zi)動(dong)(dong)機(ji)(ji)械而開發的(de)(de)各(ge)種類型的(de)(de)伺服(fu)電(dian)動(dong)(dong)機(ji)(ji)及伺服(fu)驅(qu)動(dong)(dong)器的(de)(de)大(da)量出(chu)現(xian)，為機(ji)(ji)器人(ren)驅(qu)動(dong)(dong)系統的(de)(de)更新(xin)創造(zao)了條件。由于(yu)高起動(dong)(dong)力矩、大(da)轉(zhuan)矩低慣量的(de)(de)交、直流電(dian)機(ji)(ji)在機(ji)(ji)器人(ren)中的(de)(de)應用，因此一般(ban)情況下(xia)，負重在100kg以下(xia)的(de)(de)工(gong)業機(ji)(ji)器人(ren)大(da)多數采(cai)用電(dian)動(dong)(dong)驅(qu)動(dong)(dong)系統。

在機(ji)(ji)(ji)器人驅動(dong)(dong)(dong)系統(tong)中應(ying)(ying)用的電(dian)(dian)(dian)動(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)大(da)致可分為如(ru)下類型：小慣量(liang)永磁(ci)直(zhi)(zhi)流伺服電(dian)(dian)(dian)動(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)，有刷繞組永磁(ci)直(zhi)(zhi)流伺服電(dian)(dian)(dian)動(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)，大(da)慣量(liang)永磁(ci)直(zhi)(zhi)流伺服電(dian)(dian)(dian)動(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)（力矩(ju)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)），反(fan)應(ying)(ying)式步進電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)，同(tong)步式交(jiao)流伺服電(dian)(dian)(dian)動(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)，異步式交(jiao)流伺服電(dian)(dian)(dian)動(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)。

速度(du)傳感器(qi)多數用的是測速發(fa)電(dian)(dian)機(ji)(ji)，位置(zhi)傳感器(qi)多數用光(guang)電(dian)(dian)編(bian)碼(ma)器(qi)。伺(si)(si)服電(dian)(dian)動(dong)機(ji)(ji)可與測速發(fa)電(dian)(dian)機(ji)(ji)、光(guang)電(dian)(dian)編(bian)碼(ma)器(qi)、制動(dong)器(qi)、減速器(qi)相結合，實現部分組(zu)合、由幾(ji)(ji)種(zhong)組(zu)合或全部組(zu)合，形成伺(si)(si)服電(dian)(dian)動(dong)機(ji)(ji)驅(qu)動(dong)單元(yuan)。為了提高機(ji)(ji)器(qi)人(ren)的傳動(dong)精度(du)，國外近幾(ji)(ji)年開發(fa)了直(zhi)接(jie)驅(qu)動(dong)電(dian)(dian)動(dong)機(ji)(ji)，并將多級旋(xuan)轉變壓(ya)器(qi)組(zu)合在(zai)一起(qi)，這(zhe)種(zhong)旋(xuan)轉變壓(ya)器(qi)每轉可達40-60萬個脈沖，這(zhe)種(zhong)直(zhi)接(jie)驅(qu)動(dong)的電(dian)(dian)機(ji)(ji)（DD驅(qu)動(dong)電(dian)(dian)機(ji)(ji)）在(zai)快速高精度(du)定位的裝(zhuang)配機(ji)(ji)器(qi)人(ren)中(zhong)已經得到應用。所(suo)以(yi)解決

全(quan)自動上線(xian)料解(jie)決方(fang)案目(mu)前對(dui)市場沖(chong)擊很(hen)大(da)，目(mu)前很(hen)多大(da)中型制造和設計(ji)企業都(dou)在逐步應(ying)用。